“太卷了，這剛過(guò)了個(gè)年，你咋還跑起來(lái)了？！”管片操作工李友發(fā)指著生產(chǎn)線上行走的機(jī)器人感嘆道。

隨著他的視線，一個(gè)機(jī)械手臂正靈活地在裝滿混凝土的模具上揮舞著，隨后末端抹盤(pán)精準(zhǔn)壓住凹凸區(qū)域，伴著“滋滋”兩聲，瑕疵處便被旋磨平滑。

“這是咱們的最新成果，不僅能行走，抹面技術(shù)更高了，還能自主避障呢?！痹诒本┓可?，中鐵十四局智能裝備研發(fā)員臧國(guó)強(qiáng)正跟拍記錄數(shù)據(jù)，抹面機(jī)器人完成作業(yè)后，靈巧地收回機(jī)械臂并折成45度角，行走到下一個(gè)工位。

李師傅湊近觀察：“是比上一代利索多了，這抹面紋路比老王頭的手藝還勻稱?！?/p>

“可別夸早了”，智能裝備研發(fā)負(fù)責(zé)人胡云發(fā)從控制臺(tái)后直起腰，盯著運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)械手臂客觀評(píng)價(jià)道：“它剛學(xué)會(huì)識(shí)別蜂窩麻面，行走模塊的避障算法還得喂幾天數(shù)據(jù)?！?/p>

檢測(cè)機(jī)器人（許月霞 攝）

對(duì)于中鐵十四局房橋公司的工人來(lái)說(shuō)，機(jī)器人并不稀罕，在他們的大直徑盾構(gòu)智能管片生產(chǎn)線上，“大力娃”運(yùn)載機(jī)器人、“千里眼”檢測(cè)機(jī)器人、“火娃”焊接機(jī)器人等和工人合作工作，再加上數(shù)控中心“大腦系統(tǒng)”的助攻，優(yōu)質(zhì)的管片源源不斷地輸送到線下重難點(diǎn)工程，助力京津冀軌道交通建設(shè)。

“抹面機(jī)器人可是我們的優(yōu)秀工友”。胡云發(fā)回憶，從2016年研發(fā)出“行架數(shù)控式”的初代抹面機(jī)器人，中間改進(jìn)了好幾版，現(xiàn)在這是第五代產(chǎn)品，最大的優(yōu)點(diǎn)是更加智能。

粗抹機(jī)器人調(diào)試（饒秀娟 攝）

抹面是管片生產(chǎn)的一道重要工序，勞動(dòng)強(qiáng)度大且質(zhì)量要求高。為保障抹面效果，提升生產(chǎn)效率，2020年，胡云發(fā)團(tuán)隊(duì)首次嘗試小型工業(yè)機(jī)械臂形式，試驗(yàn)時(shí)，機(jī)械臂“吭哧吭哧”地一頓涂抹，混凝土還是坑坑洼洼的，抹盤(pán)還把泥漿濺得到處都是，惹得工人們哄堂大笑。

雖然多次受挫，研發(fā)團(tuán)隊(duì)并不氣餒。找準(zhǔn)了方向，他們改用大型工業(yè)機(jī)械臂，同時(shí)對(duì)末端執(zhí)行器改進(jìn)，雙管齊下，抹面效果大幅提升，升級(jí)版的抹面機(jī)器人在青島二隧、京濱城際鐵路和津?yàn)H高鐵等多個(gè)工程項(xiàng)目成功應(yīng)用。

升級(jí)版抹面機(jī)器人在工作（臧國(guó)強(qiáng) 攝）

“得讓它‘長(zhǎng)眼睛’！”看著生產(chǎn)線上的機(jī)器人，研發(fā)團(tuán)隊(duì)琢磨，“還得讓它‘走起來(lái)’”。

于是，如今的抹面機(jī)器人加裝了視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，可以自主學(xué)習(xí)，掃描混凝土表面平整度，再用算法規(guī)劃抹面路徑抹平，實(shí)現(xiàn)了真正的智能化操作。

多年來(lái)，中鐵十四局在管片智能化生產(chǎn)領(lǐng)域不斷探索，從造機(jī)器人、升級(jí)機(jī)器人到形成生產(chǎn)線，經(jīng)過(guò)五次創(chuàng)新迭代，2023年，自主研發(fā)的第五代綠色智能大盾構(gòu)管片生產(chǎn)線落戶天津，繁重的工序基本由機(jī)器人同事接手了。

第五代綠色智能大盾構(gòu)管片生產(chǎn)線（臧國(guó)強(qiáng) 攝）

在天津東麗區(qū)整潔寬敞的車(chē)間內(nèi)，密閉降噪的下料室傳出低音震動(dòng)，抹面、噴涂、清理、檢測(cè)、運(yùn)載等機(jī)器人工友有條不紊地運(yùn)轉(zhuǎn)，演奏出一首現(xiàn)代工業(yè)交響曲。

在機(jī)器人工友的幫助下，“房橋管片”產(chǎn)量高、品種全、質(zhì)量?jī)?yōu)，為中鐵十四局大盾構(gòu)穿越江河湖海城提供了牢固支撐，目前已應(yīng)用在超700公里的隧道。

研發(fā)車(chē)間里，新一批“機(jī)器人工友”正在被組裝測(cè)試，即將走上工作崗位。